はじめに
追加で購入していた２０Kg/cmサーボモーターが全て届きました。Arduino Nano Everyで全部で12個を同時に動かしてみます。
購入品情報
今は在庫がなくなってしまいましたが、なぜか格安のメタルギア ２０Kg サーボ Ｅ２０１０です。 ４個で３，０００円は格安です。通常安くても、一個 １５００円以上します。
このサーボモーターの内部構造に興味のある方はこちらから
接続
Arduino Nano Everyをサーボに別電源を供給するように改造した拡張基板に搭載しました。あとはサーボモータを１２個つないで、単三ニッケル水素電池の４本パックをつないで、Nano Everyにスケッチを書き込み、どこまで駆動できるかやってみます。
サーボモータに供給する電池は、写真だと分かりにくいのですが、改良中の四足走行ロボット「ナノ四駆」二号機から、単３ニッケル水素電池４本、つまり４．８Vで供給しています。（電源車といった所です）
スケッチ
Arduino Nano Every に Seepスケッチを、配列化して１２個いっぺんに動かしています。そして、サーボモータの数を変更しながら動かしてみました。
動作確認
１，２，３，４ あれ以外と動くね〜 ８、１２。動くんだ〜
１２個駆動中の動画を載せておきます。
解説
一応動いていますが、時々制御が飛ぶように見えます。スケッチがいい加減なせいかもしれません。ただこの状態で止まっているようなサーボモータはいないので、ロボットにしても大丈夫そうです。
ロボットを駆動するときには、サーボモータは４個程度しか同時には動かさないように制御するし、電池も８個使う予定です。
それなりにバッテリは発熱していましたが、３５℃くらいだったので、電流もそれほど流れていないようです。
いままでArduino Nano Every は Arduino Nano のレジスタを利用したスケッチが動かないものがある等、安い以外に明確なメリットが感じられませんでしたが、これだけサーボモーターを繋げても直接駆動できそうなのは意外でした。Arduino Nano Every は、最近のマイコンには珍しく、IOに5Vが使えるので、サーボモーターを直接駆動できて、速度もRAMの容量も増えているので、3.3Vのマイコンやラズパイと接続してサーボモータードライバーとしても使えそうです。
おわりに
やはりこのモーターは低電圧駆動も可能で、電流も少ないので、無負荷なら結構省電力でも動くようです。制御ドライバーが優秀なのかもしれません。
サーボモーターの配線が細いので心配していましたが、問題ないようです。時間があれば普通の Arduino Nano に変えてみて確認しみます。機体の大型化に向けて少し前進しました。
おしまい
購入品情報
今回使用しているコントローラは Arduino Nano Every です。
楽天の方がAmazonよりだいぶ安いようです。秋月電子ならもっと安く買えます。
拡張基板を少し改造して、サーボ電源を別系統から入れています。
ニッケル水素電池は、Amaループを止めて、最近はPowerowlを使用しています。
