中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週間中ロボ125 コンテスト締切まで24時間

今年も”ものづくり文化展”にエントリーしようと思います!

 

つづき 

モーションの作成
コンテストは写真1枚と紹介文章だけでも良いのですが、映像も添付できるので今からモーションの仕上げに入ります。プログラムとモーションは8軸の「よつあし」を参考にして作って行きます。

www.nakarobo.com


プログラムの修正
このロボットは4軸なので、4軸のプログラムに修正します。また、できるだけソースコードを簡単にしたいので、サーボモータのオフセット調整等は省きます。それからいろいろな互換SG90を利用できるようにするため、サーボのON/OFFをコマンドで行うことにしました。SG90だとコマンドを入れて一発目から動いて、コマンドを入れないと3〜4秒で自動でオフになりますが、SG90互換サーボは、直ぐに動けなかったり、オフにならないものがあるためです。

 

モーションの作成
4軸なのでプログラム簡単になりますが、モーションの方は足の運びが前後方向だけなので、きれいに歩かせるためにはタイミングが重要になります。
昆虫型や爬虫類型のロボットでは、足を上げて、動かして降ろして、つま先が床に引っかかれば動きましたが、哺乳類型(足が下に向かって生えていて、前後方向の動きが基本)場合は、そもそも前に向ってあるき出すように、形状ができているので、タイミングを見計らって適切なモーションを与えればそれなりな動きをします。


モーションの種類
モーションは、基本姿勢、寝る、前進、後進、右回り、左回り、伏せ、ほふく前進、小走り、ジャンプを実装して見ました。まだ、詰め切れていませんが、映像を撮影するには良しとします。

基本姿勢

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伏せ、ほふく前進
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寝る

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歩行中
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かわいい(おすわりですがこれは実装していません)

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問題発生
右前足のサーボモータのセンターがずれていました。90度でセンターを合わせたのですが、今のモーションでは限界までサーボを振らないので、とりあえずそのままにしておきます。そう言えば、MS18は10個中1個だけ、センターがずれていたのがあった気がしましたが、チェックせずに使っていました。

 

強度は大丈夫
昨日作成した脚は”しなり”も効いていい感じです。結構がんがんに叩きつけるような動作をさせていますが、強度は今の所大丈夫そうです。

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ギューッとしてみても大丈夫

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撮影を終えてみて、もう一度細部を確認してみますが、あまりモデルを修正しなくても公開できそうです。

 

これから
モーションを撮影したので、映像編集を開始します。結構疲れてきた。。。でも、なんとか締切には間に合いそう。(果たして、youtubeの映像編集が、RPi4でできるのか・・・)

 

つづく

 

購入品情報 

搭載しているジャイロセンサーは、GY-521というものです。
一個ならここから 360円くらい です。

二個ならここから  一個300円くらい になります。

waves 2個 GY-521 MPU-6050 3軸ジャイロ+3軸加速度センサ
 

三個ならここから 一個250円くらいになります。

 

NOTE :GY-521の使い方
 このセンサですが、本気で使おうとすると機能が豊富でライブラリを利用したりして難しいのですが、単に加速度だけを取り出すなら Wire ライブラリだけで、簡単に利用できます。

簡単に使うには

こじ研さんのESP用のコードがArduino Nano でも使えます。

www.ei.tohoku.ac.jp

このサンプルで加速度と角加速度、温度が取得できます。ロボットを飛行させないのであれば、加速度だけあれば良いでしょう。温度センサは超音波センサの温度補正に使用できそうですが、屋内ではそこまでの精度は必要ないので今は使っていません。

しっかり使うには
このセンサは内部に演算機能やフィルタ機能を持っていて、ドローンなどでもうちょっとしっかり使う場合はライブラリを利用した方が良いと思います。
センサの内部機能を使う場合はここに詳しく記載されていますので参考に。

iot.keicode.com