週刊中ロボ３４ ロボットのリモートコントロール アナログ入力に変更

ロボットの制御にはいろいろありますが、やはり音声やジェスチャがいいかなと思っています。

つづき

四足歩行ロボット「よつあし」に実際にセンサをつないで確認しています。

マイク入力をアナログ入力に変更して、コードを修正して行きます。

アナログ入力スケッチ

Arduino NanoのA0に入力してArduino IDEのシリアルプロッタ機能を使って確認してみます。

あれだめですな？

音が無いときは、2.5V で音が入ったら波形が表示されると思っていたのですが。

シリアルのノイズが乗るとか言われていましたが、そんな雰囲気ではないですね。

またまた原因調査です。

原因調査

音センサの上手く動かない原因をオシロスコープで確認して行きます。

こっちも波形がぐちゃぐちゃです。なんでだろう？

考察

スケッチがおかしい

void setup() {
     Serial.begin(9600) ;          // パソコン(ArduinoIDE)とシリアル通信の準備を行う
}
void loop() {
     Serial.println(analogRead(5));// アナログ５番ピン読込み値を表示する
//     delay(0) ;                  // 500ms毎に表示を繰返す
}

　スケッチは正しく機能しているようです。

　A5をGNDに繋ぐと０に、５Vに繋ぐと、1023になりました。

電源にノイズが載っている。
　マイクシールドの電源を電池からとって確認してみます。
　ビンゴ！ 波形がだいぶ綺麗になりました。
　シリアルのレートを上げて、より安定していると思われる3.3Vから電源を取って確認してみます。

3.3V Analogin

でも結構ノイジーです。信号にノイズが載っているようです。

結論
　USBから来る電源にノイズがのっている。 
　信号ラインにもノイズがのっている。

シールド線を使って配線したり、ノイズフィルタを付けるかする必要がありそうです。

どうしようかな・・・