2018-09-19 週刊中ロボ２０ GR-LYCHEE RHOMセンサ動作確認その２ ロボット 電子工作 自作 つづいて GR-LYCHEE デザインコンテストで提供してもらった、ロームさんの近接照度センサモジュールPR-0521RSを評価してみます。 ２． ROHMの近接照度センサモジュール（PR-0521RS-EVK-001）を評価してみる。 接続 GR-LICHEEとは、I2Cで接続する。とあえずクリップでセンサと接続して確認する。 GR-LYCHEE側は左から SCL、SDA、3.3V 、GNDの順になる。 センサ側は、VDD、GND、SDA、SCLの順に接続する。 ソフトウェアはマニュアルに記載されているURLからダウンロードできます URL：https://www.rohm.co.jp/sensor-shield-support/ps-als-sensor ダウンロードした、RPR-0521RS.zip ライブラリを スケッチ->ライブラリをインクルード->.ZIP形式のライブラリ―をインストール からArduino IDEにインストールします。 コンパイル インストールが上手く行くと、スケッチ例に追加されている、 RPR-0521RS->example->RPR-0521RS からRPR-0521RS.ino を呼び出します。 ただし、RPR-0521RS.ino はそのままではコンパイラでエラーになります。 'byte' does not name a type となっており、普通のC/C++だったら、 #include <sys/types.h> とするところ Arduino IDEだったら 以下のように一行追加する必要があるようです。 #include <Arduino.h> // added コンパイルは成功し、ワーニングが多数残っているがとりあえずの無視して、 実行させた結果がこれ。9600bpsのシリアルモニタにセンサが読み取った距離と明るさを出力して来ます。 環境光は秋月電子で購入したテスターのLux数値と比較しましたが100lx程の開きがありました。（どっちが正しいかは微妙ですが） 動作確認には〇川さんにおねがいしました。 距離はかなり近くないと使えないようです。 まだまだ反応しない。 近い！近いって！ データシートを見ると5cmからとなっているようですが、スケッチでは1.5cmで、Far（遠）から Near（近）に切り替わりました。 距離 count 20cm 2 10cm 7 5cm 24 4cm 39 3cm 68 2cm 214 1cm 667 5mm 1597 やはり、実用的なのは2cmを切るくらいからでしょうか。かなり短くて、精度もあまり良くないようです。 まとめ 人検出や障害物検知にしようできるかと思ったのですが、ロボットの足の長さは5cm以上あるので、ここから止めようと制御しても間に合いません。 ここまでの評価結果から判断すると、今回のロボットでは使いずらいようです。 手持ちのシャープの距離センサか、VL6180Xか、こっちもカメラを使うしかないようです。 購入品情報 このセンサーモジュールは、Amazonでは買えないみたいです。 センサ単価は安いのですが、Digikeyとかでは、4000円もするようです。
