週刊中ロボ 07 SG90片持サーボホーン

はじめに SG90用のホワイトアングルで作る片持ちサーボホーンの作り方です。

中野島ロボットでは、ホワイトアングルをロボットの構造材として多用しているのですが、いつものホワイトアングルで片持ちサーボホーンを作って見ました。・片持ちサーボホーンとは片持ちサーボホーンとは、サーボホーンのみで足や腕を支える構造です。メリットは、簡単な構造で軽量に作れ小さいことです。これは、３Dプリンタで印刷するときにも大きなメリットになり、短時間で造形可能で、フィラメントの消費量が少なく、結果として価格が安くできるのです。デザインも無骨にならずにスマートにできます。デメリットは、構造的に弱く、軸がぶれやすいことがあげられます。このデメリットを克服するためには、他の軸を追加して構造的に支えたり、板厚を厚くしたりする必要があります。片持ちサーボホーンをロボットで使う場合は、手とか指とかのに使うぐらいだと思っていました。中野島ロボットの二足歩行ロボットでも、肩が片持ちになっています。

SG90サーボモータで作るディスクトップ用の四つ足ロボットなら、片持ちでも全体重を支えるわけではないのと、サーボホーンの長さを短くできるので、片持ちでも作れます。・作り方では作り方です。幅４０ｍｍ×高さ１５ｍｍにホワイトアングルにマーキングを行い、デザインカッターで切って行きます。

図の通りにドリルで穴を開け、サーボホーンの部分は必要な大きさまでリーマー等で穴を広げ、角をやすりで整えます。

ポイントは、少し角を残して強度を上げている所です。・実装方法 M2×4mmのネジでサーボホーンを取り付け、後はＳＧ９０サーボ―モーターに固定します。トップの写真は、四足歩行ロボットに使用した実装例です。その他強度を上げるには、サーボホーンをホワイトアングルにねじ止めした後に、隙間をエポキシ樹脂で埋めてしまいます。ホワイトアングルの切断面は劣化して行くので、同時にホワイトアングルの切断面にもエポキシ樹脂を塗って保護しておきましょう。おわりにホワイトアングルを使用した簡単片持ちサーボホーンの作り方でした。 [購入品情報] ホワイトアングル　光モール　50mm×50mm アマゾンでも購入できるようになりました。送料の方が高いので、近くにホームセンターがあれば探してみて下さい。くろがねや、ユニディ、ビーバープロなどのたいていのホームセンターで見かけましたが、最近置いている所がすくなくなっています。 ABS素材で柔らかく直角が出ていて、加工がしやすのは、40mm×40mmと50mm×5０mmのどちらかです。