はじめに
３Dプリンタで作る吉野式二足歩行ロボット「ArduiroidOne」の作り方を４週に分けて公開して行きます。
吉野式二足歩行ロボットについては、過去記事を参照下さい。
今回は３Dプリンタの部品を使って、さらに簡単に安価に作成できるようにしたものです。
Day1 部品購入
４日でできる吉野式二足歩行ロボット「ArduiroidOne」の初日は、部品の購入からです。
ロボットの部品は、大きく分けて機械部品と電気部品になります。 機械部品はロボットの骨格や筋肉、などでロボットの外観を形作る部品で、電気部品はマイコンボードやセンサー、電源などのロボットの頭脳や互換、神経、電力等のロボットを制御するための部品です。 部品の多くは通販サイトで入手できると思いますが、ホームセンターや東急ハンズ等が近くにあるのであれば送料もかからず安く購入できる場合があります。 まずは購入する機械部品について説明します。
機械部品
二足歩行ロボットの機械部品は、３Dプリンタでは無く入手が容易で精度が良いタミヤのミニ四駆のパーツやラジコンのパーツを使います。
１． タミヤ FRP マルチ補強プレート (ショート) 15431
タミヤのミニ四駆の強化パーツで、二足歩行ロボットの脚部に使用します。これ一つで一体分になります。
２．ヒロボーSFリンケージセット 0402-512
ラジコンヘリコプター用の部品をユニバーサルジョイントとして使っています。これ一つで一体分になります。
この商品は、M2（つまり２ｍｍネジサイズ）のユニバーサルジョイントで、脚部の開きや平行度を調整する為に使用します。M2 ロッドエンド、ピローボール、ジョイント、ネジなど別々に揃えるよりも安価に一体分が揃いお得です。
店舗で購入するにはスーパーラジコン各店舗で入手できます。（秋葉原店は私が行くと買い占めてしまうかも知れないので、事前に在庫を確認しておいた方が確実です。）
通販でも購入可能ですが、これだけで購入すると送料がかかってしまうので、他の部品とまとめて買うならAmazonで購入した方が送料無料となるのでお得になります。
3．TOWER PRO SG-90サーボモーター ８個
一個400円から500円で購入できるラジコン用の最安値クラスのサーボモーターを８個使用します。
SG-90という９ｇサーボモーターは、他のメーカーも同じ名前で売っていますが、ギアが樹脂性なので耐久性に劣り、微妙な特性が異なるので必ずTOWER PROの純正 SG-90が必要です。
最低でも脚部の４個と腰部の１個のサーボモータは、TOWER PRO純正のSG-90を使用して下さい。純正のSG-90でも製造時期によって、微妙にサーボロッドや外形が変わるのでできるだけまとめて購入して下さい。 純正のSG-90は秋葉原の秋月電子でも購入可能です。
TOWER PRO でもSG-92やMG-90などの似た名前の商品がありますが、間違えないでください。
４．各種ネジ
タミヤの購入品に付属のネジやサーボモータの付属のネジを使って行きますが、以下のネジが別途必要となります。
・M2×４㎜ タップネジ ８本
SG-90サーボモータのサーボホーン取り付け用です。
・M２×４㎜ または M2×6㎜の皿タップネジ １０本
SG-90サーボモータのサーボホーンと本体の各部を止めるために必要です。
・M2×10mmまたはM2×15 皿ネジ ２本
腰のサーボホーンと胴体の取付用
・M3×10mm プラスティックネジ・ナットセット ２本
コントロールボードの取付用
・M２×ナイロンナット ４個
足の軸の回り止め用 なければ M2ナットを二つ使って止めます。
・M２ ナット １２個
ネジは 途中で落として無くしたり、ネジ穴をなめたりすることを考えて、少し余裕を持って購入しておきましょう。
機械部品は以上です。こまでで ６，０００円程になりますが、約４、０００円がサーボモータの値段なので、下半身のみに純正を使うようにすれば、５０００円程で揃えられると思います。つづいて電気部品の購入です。
つづく
