小さな二足歩行ロボットの自作記事です。
これから紹介するロボットは、こんな小さなロボットです
ロボットの諸元
型式：吉野式
身長：２００mm
肩幅：７０mm
胸板：６０mm
体重：３００g
軸数：８軸
駆動時間：約2時間
電源：4.8V ニッケル水素電池（単4 eneloop×4）
PCインタフェース： USB
ユーザーインタフェース：
フルカラーLED、圧電スピーカー、スイッチ
そもそも二足歩行ロボットを作ろうと思いたったきっかけは、吉野耕司さんの作ったロボット（以降”吉野式ロボット”とします。）の歩行映像を偶然見かけた時でした。
二足歩行ロボットは高価で難しいと言われていましたが、その構造のシンプルさと、スムーズな動きは衝撃的でした。（何より機体のデザインバランスがすばらしい） （今はオリジナルがIEでは見えなくなっていますが、作った人が映像を上げています。）
このロボットの製造過程が 「60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門 」と言う本にもなっているのですが、２００６年刊行で１０年以上前ということもあり、部品の入手的にもソフトウェア開発的にも、この本のまま制作するには難しい部分があります。
このロボットはプラ板を接着剤で貼り合わせて行くのですが、有機溶剤を相当使うので子供に作らせるのには気になります。 また、週末の６０日と言ったら、ほぼ一年になりますが、興味を維持するのはなかなか難しいと思います。 対象も高校生以上で、機体作成の予算は５万円程を想定しているそうです。 （いまなら３万円程で作成可能と思います。） そこで、小・中学生でも作れるように思いっきり単純化してみたのがこのロボットです。
このロボットの部品は１０，０００円程度で入手可能なので、二足歩行ロボットの入門にはちょうど良いと思います。（お年玉やおこずかいで十分作る事ができます。） 機体が小さいので、一台作ると材料に余りが多く出るため、３台くらいまとめて作ると一台当たりの単価は安くなります。何人かでまとめて作ると良いと思います。 まずはハードウェアとしてロボットが動くところまでを公開します。動作確認の為にプログラムを組みますのでソフトウェアの勉強にもなると思います。
（こんな感じで進める予定です。）
はじめに 特徴、準備、工具の説明
Day１ 部品を購入する 機械部品 電気部品
Day２ 下半身を作
Day３ 上半身を作る
Day４ コントローラーを作る
Day５ プログラム環境を整備する
Day６ 動作を確認する
おわりに
Appendix 作る為に試行錯誤した部分は途中に挿入するつもりです。
・SG-９０とサーボモータ ブラケット ・マイコンの説明 （Day4に記載した） ・プログラム環境の説明 （Day5に記載した）
・３Dプリンターで楽して作るには
などなど
なお、このロボットの制作に３Dプリンターは不要です。
おわりに
子供の学校で見せた所、興味を持ってくれた子が数名いたので、決まった動作しかしないおもちゃのロボットでは物足りない人に作ってもらいたいと思います。
購入品リスト おこずかいで買うにはちょっと高価な本ですが、このロボットの原典です。 この本が無くてもこのロボットは作れるように記事を書いて行きますが、より深く二足歩行ロボットを勉強したい人は、この本を購入してもらいたいと思います。 オリジナルは中古しかなく、電子版かプレミアムブックス版になります。
本格的に吉野式ロボットに興味が湧いてきたら、紙の本の購入をお勧めします。
（結局紙の本も買ってしまいした。）
