３Dプリンタで作る吉野式二足歩行ロボット「ArduiroidOne」の作り方を４週に分けて公開して行きます。
はじめに
今回はロボットの頭部を作って行きます。 人型のロボットなので人間の頭部と同じようにセンサやロボットの表情といえる発音部品やロボットの表情を伝えるＬＥＤを取り付けますが、今回は距離センサのみを取り付けます。
１１．頭部の取付
頭の下部を首のサーボモータに取り付けます。
よく考えたら３Dプリンタなのでこんなに四角にする必要は無かったですね。
１２．センサの取付
採用するセンサの一例として、赤外線距離センサを取り付けます。
アナログ赤外線距離センサーのケーブルは電源とグランド、そして信号の三本なので、サーボモータと同じです。３ピンの2550コネクタを付属のケーブルに取り付ければ、コントローラに入力できます。
そして頭部にセンサを取り付けて、強力なテープで固定します。接着剤で止めてもOKですが、頭部を改造した時に外しやすい止め方を工夫してみて下さい。
二足歩行自体にセンサは使わないので、センサが無くてもロボットを歩かせることができます。
超音波センサーを使用する場合はUS-015を使用します。HC-SR04とは微妙にサイズが異なりますので注意して下さい。US-015を１ピンモードで使用するには、１０K Ωの抵抗で、TRIGとEchoピンを接続します。そして信号ピンをEchoピンに接続します。
１３．ＬＥＤの取付
好きな色のLEDを選んで、LEDに電流制限用の抵抗（330Ωから１KΩ程度）を取り付けてて、配線を引き出し２ピンの2550コネクタに接続します。これをコントローラに接続すると、LEDを点滅させることをができるようになります。
コントローラにArduinoを使用する場合は、シリアル方式のフルカラーLEDも使用することもできます。
今回はLEDを頭部でなくコントローラのピンに直接LEDを取り付けました。
１４．頭部の連結
センサのケーブルは下部の穴から引き出して、コントローラに接続します。
センサを組み込んだ頭部の上側と、下部をはめ込んで、後ろからM2タップネジ二本で固定します。これで吉野式二足歩行ロボットの「ArduiroidOne」の完成です。
ギャラリー
これで吉野式ロボット 「ArduiroidOne」 の外観ができあがりです。
では写真で見て行きましょう。
前から
後ろから
横から
記念撮影
左が今開発中のロボットで、 真ん中が「ArduiroidOne」で右が昨年発表した「よつあし」です。
つづく
購入品情報
シャープの赤外線センサもAmazonでは高価で入手が難しくなっています。安くて１０００円ちょっとくらいです。
やはり秋月電子通商の方が安価ですね。一個４５０円です。
送料込みでも秋月電子の方が安くなりますね。
