．足用サーボモーターを動かしてみる
GR-LYCHEEのArduino互換ピンから足用のサーボモーターが動かせるかを確認してみます。
サーボモーターは、Arduino互換ピンのD2からD9の八本を使用する予定ですが、テストなのでD2とD9の二つの端子にサーボモーターを接続してテストします。
接続
サーボモーターから出ている3本の線は GND、＋５V、信号の順ですが、GR-LYCHEEの信号ピンのみ使用して、サーボモータへの電源は外部から供給します。
GND、＋５Vは外部電源（eneloop 4.8V ）を接続し、信号線をD2とD9に繋ぎ変えて確認します。
コンパイル
スケッチはSweepをそのまま使います。最初はD9に設定されているので、それを変更して確認して行きます。
動作確認
リセットスイッチを押すと、サーボホーンが180°の範囲で動くはず。
うまくいきました。
次にD2にサーボモータを繋ぎ変えて確認します。
うまくいきました。
まとめ
サーボモータの電源は外部から供給するようにすれば、信号ラインはGR-LYCHEEの3.3V のままでも動作するようです。
とりあえずサーボモーターを動作確認ができて一安心です。
実際は拡張基板にサーボモーター用のピンヘッダを用意し、サーボモーターをこのピンヘッダに繋ぐようにします。
ピンヘッダは接続を間違えないよう色を変えようと思います。
おわりに
これでGR-LYCHEEの駆動部分の動作確認は終わりです。
GR-LYCHEEやROHMさんのセンサは、思っていたよりも癖が強くてここまでで、結構時間がかかってしまいました。
（電流容量が足りないとか、SG90では駆動力がたりないとかあるかもしれませんが、コンテストなのでその辺は映像の作り方でなんとかしようと思います。）
購入品情報
サーボモータはSG90か、MG90かのどちらかを使う予定です。