中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ23 GR-LYCHEE サーボモータ動作確認(その1)

 

はじめに

今週はGR-LYCHEEからサーボモータを動かしてみます。

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今回は「よつあし」ロボットなので、移動する為の四本の足を動かすサーボモータと、お手伝いをする手を動かすためにサーボモーターを使います。

 

1.サーボモーターを動かしてみる。

GR-LYCHEEには、二軸のサーボモーター用のコネクタが用意されています。

GR-LYCHEEにはコネクタピンは付属していないので、別途ピンヘッダをはんだ付けして取り付ける必要があります。

 

接続

取り付けたピンヘッダにSG90サーボモータを接続します。

ピンヘッダの左から、信号(D38) 、5V、GND、信号(D39)、5V、GNDの順に割当られていますが、このサーボモータ用端子の信号も「GR-LYCHEEではじめる電子工作」に説明が無く、ホームページのArduino互換ピンを見て確認しました。

 

 

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(がじぇっとルネサスホームページより)

SG90サーボモーターから出ている3本の線の色を見ながら、信号の向きを合わせて接続する必要があります。

 

コンパイル

サーボモータの動作確認には、スケッチ例で用意されている、Sweepを修正して使います。

初期ではD9にアサインされているので、これをD38となるように

 myservo.attach(38);

と変更します。

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プログラムをコンパイルすると。。。。

 MBED is not found.

MBEDが見つかりません。サーボモータを繋いでいるからでしょうか。

嫌な予感がしますが、これはサーボモータを繋いで、マイコンへの電流が足りなくなると良く起こる現象です。Arduino Nanoだと電流が足りないと、電圧が下がってリセットを繰り返してしまいます。

 

サーボモータを外して、書き込みます。

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 うまくいきました。

 

動作確認

一旦USBケーブルを外して、サーボモータを繋いで、動作確認です。

USBケーブルを繋いで、電源を供給すれば綺麗にサーボモータが回るはず。

・・・・回りません。

何度かリセットスイッチを押すと、回る時もあります。

PCからのUSB給電では、SG90サーボモータ一個でも駆動できませんでした。

外部電源が必須のようです。

 

おわりに

Arduino Nanoだと、2個は普通に駆動できますが、GR-LYCHEEでは難しいようです。

電源容量については、あまり何処にも言及されていませんが、いろいろなチップがのっているので、Arduinoより大食いなので注意が必要です。

電源を外部から供給しないと、モーター系は動かせないと思います。