今回は「よつあし」ロボットなので、移動する為の四本の足を動かすサーボモータと、お手伝いをする手を動かすためにサーボモーターを使います。
１．サーボモーターを動かしてみる。
GR-LYCHEEには、二軸のサーボモーター用のコネクタが用意されています。
GR-LYCHEEにはコネクタピンは付属していないので、別途ピンヘッダをはんだ付けして取り付ける必要があります。
接続
取り付けたピンヘッダにSG90サーボモータを接続します。
ピンヘッダの左から、信号（D38) 、５V、GND、信号（D39）、５V、GNDの順に割当られていますが、このサーボモータ用端子の信号も「GR-LYCHEEではじめる電子工作」に説明が無く、ホームページのArduino互換ピンを見て確認しました。
（がじぇっとルネサスホームページより）
SG90サーボモーターから出ている3本の線の色を見ながら、信号の向きを合わせて接続する必要があります。
コンパイル
サーボモータの動作確認には、スケッチ例で用意されている、Sweepを修正して使います。
初期ではD９にアサインされているので、これをD３８となるように
myservo.attach(38);
と変更します。
プログラムをコンパイルすると。。。。
MBED is not found.
MBEDが見つかりません。サーボモータを繋いでいるからでしょうか。
嫌な予感がしますが、これはサーボモータを繋いで、マイコンへの電流が足りなくなると良く起こる現象です。Arduino Nanoだと電流が足りないと、電圧が下がってリセットを繰り返してしまいます。
サーボモータを外して、書き込みます。
うまくいきました。
動作確認
一旦USBケーブルを外して、サーボモータを繋いで、動作確認です。
USBケーブルを繋いで、電源を供給すれば綺麗にサーボモータが回るはず。
・・・・回りません。
何度かリセットスイッチを押すと、回る時もあります。
PCからのUSB給電では、SG90サーボモータ一個でも駆動できませんでした。
外部電源が必須のようです。
おわりに
Arduino Nanoだと、２個は普通に駆動できますが、GR-LYCHEEでは難しいようです。
電源容量については、あまり何処にも言及されていませんが、いろいろなチップがのっているので、Arduinoより大食いなので注意が必要です。
電源を外部から供給しないと、モーター系は動かせないと思います。
