週刊中ロボ７１「イチジク」ロボットの制作その９

夏休み工作のアイデアは自分で考えるのが基本ですが、「イチジク」で何ができるか考えてみます。

MINERVA-II2を参考に

「MINERVA-II２」は、東北大学が中心となって開発したJAXAの「はやぶさ２」に搭載されている探査機（ローバー）です。特に微小重力下の移動方法の技術確認用に、色々な移動手段を搭載しています。

その２バイメタルによる移動

バイメタルとは二つの金属を貼り合わせた構造で、それぞれの金属の温度に対する膨張や収縮の変形量の違いを利用して、わずかな変化量で大きく反ったり戻ったりする特殊な金属です。身近な所では温度計やシャワーの混合栓のサーモスタットとか温度スイッチに使われています。
この温度によって反ったり、戻ったりする特性を利用して「ずるずるごそごそ」と「りゅうぐう」の上を這いまわるようです。「りゅうぐう」の自転を受けて、機体の温度が変化するのでそれを利用するのでしょうか？

さすがに

地上ではそんなに温度差も発生しないし、バイメタルの動作は制御するのは難しそうです。Amazonで「バイメタル」で検索しても温度計やサーモスタットばかりで、バイメタルそのものや、温度差を動きに変換する部品は見つけられませんでした。

ただ、バイメタルを移動の手段に使うといったアイデアは参考にできると思います。
３Dプリンタで二種類のフィラメントで印刷したら、もしかしたらバイメタル的な動きをする樹脂部品が製造できるかもしれませんが、そもそも樹脂は温度による膨張収縮が少ないのでいろいろ工夫が必要そうで、夏休みの工作には向かないと思います。

一応

形状記憶フィラメントというものがありますが、高価で変形温度は５５度になります。

形状記憶樹脂　3Dプリンター用フィラメント1.75?　100m　透明色

出版社/メーカー: フィラメント工房
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「イチジク」に応用するなら

バイメタルそのものは無理として、その動きをヒントにしてごそごそと卓上を動き回るロボットを作ることは可能だと思います。素材の反りの代わりにSG90サーボモータを使って強引に動きを作ってしまうと良いと思います。つまり動きとしては、SG90を機体に立てて固定し、サーボホーンを足としてつけるだけで良いという事です。

サーボホーンが地面をとらえれば、動きに応じて機体は、「ごそごそはい回る」動きをするはずです。

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