夏休み工作のアイデアは自分で考えるのが基本ですが、「イチジク」で何ができるか考えてみます。
MINERVA-II2続報
JAXAは「はやぶさ２」から「MINERVA-II２」の投入を実施するようです。
JAXAの記者会見資料はここにあります。
https://fanfun.jaxa.jp/countdown/hayabusa2/press/files/20190822_hayabusa2.pdf
ミネルバ関連の資料は以下の二枚です。
取り敢えず、上空１Kmから投下するようです。事前に残っているターゲットマーカーで実験し、うまくいけば「MINERBA-II2」を投入するようです。
この方法なら「りゅうぐう」の陰に入る心配もないので、成功するか失敗するか分からない「MINERBA-II2」の投入に無用な危険を冒さずに済みます。
MINERVA-II2を参考に
その３ 偏芯モーターを利用する移動
これは基本的に「初代ミネルバ」や「MINERVA-II1」と同じような移動方法で、モーターを回転させた時に逆向きの力が発生するのを利用して機体を振動させます。「MINERVA-II２」は機体が少し大きいので、テフロン性の繊維の束を使うようです。要は歯ブラシロボットと同じ原理ですね。よく見ると機体にブラシみたいなものが取付けられています。
歯ブラシに振動モーターを乗せて振動させると走り回るのと同じです。振動すると繊維の方向に沿って動くんですね。振動の周期や大きさを変えると、移動速度が変えられるはずです。携帯電話のバイブをさせると、ジリジリ動くのと同じ原理のようです。
参考に
これと同じ原理を利用したおもちゃをどこかで見たとおもっていたんですが、タミヤのロボクラフトシリーズにありました。
モーターの振動が足の針金に伝わって、針金が前に進みやすいような角度になっているので、前に進んで行きます。
「イチジク」に応用するなら
SG90のサーボホーンの先になにもつけずに動かしても、微妙に振動すると思いますが、サーボホーンの先になにか重りになるものを付けて、振り回せば大きく振動させることができると思います。
これでも「もぞもぞ」動きます。
でも
「初代ミネルバ」のように、自分の電池やコントローラを重りとして利用しても良いと思います。３Dプリンタがあるなら、ブラシや足はいろいろ作れるので、ブラシの方向を最適化すれば、タミヤの模型のように「イチジク」でも、意外と「もぞもぞ」思った方向に、動かせると思います。
でも「MINERBA-II2」にも、「あし」があるので歩いた方が、はやいような気がします。
つづく
Amazon情報
紹介映像を見ると結構な速度で進んでいて、ちょっとびっくりしました。
https://images-na.ssl-images-amazon.com/images/I/A1sr2V-sk7S.mp4
これはネズミタイプ
キツネタイプもあります。
てんとう虫タイプもあります。
