四足歩行ロボット「よつあし」のメインページです。
ディスクトップで安全に遊べるシンプルな四足歩行ロボットです。
「よつあし」とは
「よつあし」は、Arduino Nano を使った、シンプルな四足歩行ロボットです。
日本ではなぜが、四足歩行ロボットのキットが少ないので、３Dプリンタで作って見ました。
機体寸法
足を畳んだ状態で縦８ｃｍ、横１５ｃｍ、あしを広げると縦１５ｃｍ、横２０ｃｍ程度で、重量は電池を含めて２２０ｇです。
デザインのポイント
・サーボモータの固定ネジが裏に飛び出さないようにフレーム厚みを6ｍｍ にしました。
・ボディにはArduino UNO／ Nanoと 拡張シールド／秋月Dタイプ基板が載せられます。
・横から見ると足を畳むとぴったりになるように、サーボモータの間隔を決めています。
・サーボマウントは、メーカー毎の外径の違いを吸収するために、角に丸穴を空けています。
・サーボモータの取付位置を変えると、違った動物に見えてきます。
公開した理由
昨年の「2017年 ものづくり文化展」では、”FabLab Setagaya at IID賞”を頂いたので、FabLab でみんなで作って遊べるように、半田付け不要で、３Dプリンタがあれば簡単に作れて、安全に遊べるように設計しました。
３Dモデルと、Arduinoのスケッチは、３Dモデルサイトから無料でダウンロード可能です。
URL https://www.thingiverse.com/thing:3018095
制作記事は中野島ロボットのブログを覗いて下さい。
URL https://www.nakarobo.com/
（構造が簡単なので３Dプリンタが無くても作れます。）
３DモデルはDMM.make でも販売しています。
URL https://make.dmm.com/shop/218290/
- 使用した加工機械
- Rostock Nano、 idbox!
- 使用部品
- Arduino Nano、Arduino Nano拡張シールド、SG90サーボモータ
補足事項
「よつあし」とは、Arduino Nanoを使った、研究・教育用として中野島ロボットが公開している四足歩行ロボットです。正式な読み方は、”カッコよつあしカッコとじ” です。英名は youtuasi です。
３Dプリンタとちょっとした知識があれば、だれでも ３日でできる ロボットとして設計しています。
３Dモデルは公開されているので、個人や教育目的であれば自由にダウンロードして自由に使う事ができます。
モデルをダウンロードするだけでなく、よさそうならLikeやコメントを、作って見たらMakeレポートをお願いします。
また、構造が簡単なので、３Dプリンタが無くても作る事ができます。
ホワイトアングルを切り出して、関節を作った例です。
サーボモータの取付位置を変えると、違った動物に見えてきます。
左から、「たこ風味」「カニ風味」「ポーク味」と呼んでいます。
調整用に簡単なスケッチも同梱しているので、自分だけのロボットを作って楽しんで下さい。
関連リンク（コンテスト応募）
- モノづくり文化展２０１８
- GR LYCHEE DESIGN CONTEST 2018 in Japan | Gadget Renesas
一次通過、二次落選 - 2018 応募作品一覧 - GUGEN2018
「おばかぼちゃ」 「よつあしたこ風味」一次落選
ブログ 
おわりに
オリジナルはカニのイメージですが、足のとり付ける向きやモーションを加えると、別の動物に見えてきます。自分の好きな動物をイメージして楽しんで下さい。
いろいろなセンサーを積んで、自分だけのオリジナルロボットを作って見て下さい。
中野島ロボット：〇川
