お題「#おうち時間」
もうすぐゴールデンウィークですが、今年は学校が休校という事もあり、出社制限という事もあり、さあ連休と言う感じがしませんが、我が家では外出禁止なので、来週からおうち時間が沢山とれそうなので、ロボット制作も結構進みそうです。
近況報告
今年はCOVID-19の騒ぎでバタバタしていますが、年初の今年の抱負を見直して見ました。
いろいろリリースすると言っていますね。
第１弾 ArduiroidOne の近況
３Dプリンタで作る二足歩行ロボット「ArduiroidOne」でしたが、これはモデルも公開しているので機体の制作は終わっています。途中タミヤとヒロボーが海外で買えないのと、ミニ４WDの部品の入手が難しくなっているので、その部分を急遽追加でモデリングして公開しました。制作記事はなかなか進みませんが、まあネジを止めるだけなので、記事が無くても作れると思います。あとはソフトだけですね。
第２弾 「イチジク」の近況
これは昨年モデルを公開したJAXAの小惑星探査機「はやぶさ２」に搭載された、探査ロボットのミネルバ２にインスパイアされて、サーボモータを一軸だけ使ってどこまでロボットを動かせるのかを確認するものなのですが、アイデアは膨らんでいるのですが、機体制作は全く進んでいません。
人間の赤外線を感知して、ガタガタさせるところまでで止まっています。
作ろうとしているのはSG９０一軸で前進、左旋回、右旋回、（もしかしたら後退も）の移動を行うロボットです。３Ｄモデルを印刷してしまえば、一軸なので作るのは瞬殺なんですが、軸が少ない分駆動機構の形状が重要になって来るので中野島ロボットのモデリング技術では３Dモデルがなかなか作れないのでした。
第３弾「かまつき」の近況
二軸のカマキリ型ロボットのかまつきは、単三のニッケル水素電池１本でSG90サーボモータ二軸を駆動しようとしているのですが、相変わらず上手く行っていません。
これまでに試したこと
・昇圧回路を並列にして電流を取り出そうとしてみた→ ３並列にしても一軸も無理
・昇圧ICを調査した→ コイルを変えるともう少し電流を取り出せるらしいが、部品が入手できなくなっている。→モジュールで無く昇圧ICを単品で買って基板から作ろうとしたが1.2Vから昇圧して500mA程度電流を取り出せるものが無い。（普通はリチウムイオンを使うから）
・電気二重層コンデンサに一旦貯めてから動かそうとした。→起動時電流でコントローラにリセットがかかってしまう。→ コントローラを変えてみる←いまここ
www.nakarobo.com
もう諦めて、リチウムイオンにしてしまうか、いつもの単４×４で駆動する様に造形を変えるかしてしまいそうなんですが、単三のエネループは1.2Vで2A くらいは引き出せるはずなので、４倍の4.8Vに昇圧して効率が80%くらいなら最大400mAは取り出せるはずなんですが、普通は安易にリチウムイオン電池使ってしまうところなので、昇圧ICもあまり出回っていないんです。ですが、「かまつき」の造形は単三のeneloop一本で動かせることを前提にしているのでもう少し粘ってみます。
接触センサーは、超音波では無くマイクロスイッチにしたのですがここは赤外線方式に変えようとしています。赤外線方式といっても距離センサでは無く、単純なフォトリフレクタで実現しようとしています。
今年は未だカマリキは見ていませんが、カマキリがいなくなる頃には何らかの結論を出したいと思っています。
第４弾「飛行機械」の近況
飛行機械はまずはゴム動力の羽ばたき飛行機を作ろうとしていて、鳥の飛ぶ仕組みや骨格などの調査が終了した状況です。ゴムをゆっくり回す方法と羽ばたきの向きについて思案中です。
鳥や昆虫が航空力学の常識に反して飛ぶ理由も、大体把握できたのでそろそろモデリング開始です。昆虫も全体の形状についてはおおよそできたのですが、飛行制御を単純にするのはもう少し時間がかかりそうです。
その他のロボット
今年に入って「よつあし」を使った歩行パターンの実験で大きな進歩があったので、その歩容を応用した４軸のロボットを作っています。
というかもう機体はほぼできていて、今はプログラムを組んでいる所です。軸が少ないのでたぶん他の機体よりも早く公開できそうです。
その他
マスクが入手できなくなっているので３Dプリンタでマスクを作ろうとしています。アベノマスクも未だ来ないし、シャープのマスクも抽選になっているし、花粉症だったのでマスクの在庫があったのですが、そろそろ枯渇して来ています。本格的なものはThingeversにいくらでもモデルが公開されているのですが、普段使いのマスクのモデルが意外とありません。ゴールデンウィーク中にマスクの入手性が改善されなければ本気で作る必要があります。
おわりに
ロボットに興味があって、安くても3Dプリンタがあれば「おうち」に何時間でもこもっていられますよ。
おしまい
