中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ94 ちょっと一息「よつあし」ライセンス条項変更 その2

 2018年に公開した四足歩行ロボットの「よつあし」ですが、部品を作って公開してくれた人がいたので、実際に3Dプリンタで印刷して確認してみました。 

 

インスピレーションが大事
この本にインスプレーションを受けて、他のモーションも考え直してみました。

知能はどこから生まれるのか?

知能はどこから生まれるのか?

  • 作者:大須賀 公一
  • 出版社/メーカー: 近代科学社
  • 発売日: 2018/12/13
  • メディア: 単行本(ソフトカバー)
 

この本を読んで自分が考えていたことと同じことを考えている人がいるんだな~と思いました。 「ArduiroidOne」も「よつあし」も「柔らかい」足と「軽量」さで、環境(重力)を利用して動歩行で歩かそうとしているのですが、この本の中で紹介されている、ムカデロボットと発想は同じなんですね。

 

次のこれ
一見複雑な動きに見えますが、


Desktop Quadruped Robot 「youtuasi」 New legs test No,2

なんと制御ステップは2ステップです。

ステップ1

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ステップ2

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左右の動きを鏡映しにすれば、1モーションで作れることになります。ただし、8個のモータを同時に動かしているので、ちょっと電流が足りなくて、PCからケーブルを外して歩くことはできません。

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中野島ロボットのロボットは「不安定」が歩行を「安定」させる秘訣だと思って取り組んでいるのですが、 この動作は実際1モーションなので複雑な制御は必要なく、昆虫のように姿勢を低くすれば、ムカデロボットのように安定して歩くと思います。

 

あとは
走ったり、飛んだりするモーションが残っているのですが、それには足先を作り込む必要があったり、少しサーボモーターのパワーが足りないかもしれません。ヒントはこの本の中にあったので、気長に取り組んで良いモーションができあがったらまた報告します。 (ヒントのヒント:510ページです。)

60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門 (プレミアムブックス版)

60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門 (プレミアムブックス版)

  • 作者:吉野 耕司
  • 出版社/メーカー: マイナビ出版
  • 発売日: 2016/11/28
  • メディア: 単行本
 

「よつあし」もいろいろ楽しめます。

  

まとめ
今回の足先の造形と二つのモーション実験で、実際に作って見ると意外と多くの発見があり、経験やネット上の情報を「常識」として自分が捕らわれているが良く分かりました。
一見複雑な動きでも、簡単な制御で動かせるのが判ったので、二軸の「カマツキ」の実現に向けてかなり前進しました。どこかで暇ができたら、この時の気づき事項をちゃんと整理しておこうと思います。
サーボモーターを8軸使ってロボットを作るなら、二足歩行ロボットを作った方が楽しいと思うので、四足歩行にサーボモーターを8軸使わなくても実現できる目処がたったのは中野島ロボットとしては大きな発見だったので、「ArduiroidOne」の記事に割り込んでみました。

 

おわりに
今回のように誰かがモデルを応用してくれると、思わぬ発見や進歩があることがわかったので、より多くの人が自由に改変できるように、「よつあし」の3Dモデルのライセンス条件を商用利用も可能に緩和しておきました。

https://www.thingiverse.com/thing:3018095

www.thingiverse.com

日本では流行っていない「よつあし」ですが、ロボット教室などでも自由に作って配れるようにしたので、作ってみて新たな発見があればぜひThingversに投稿して盛り上げてくれると嬉しいです。

 

Amazon情報
本で紹介されている理論で作られたムカデロボットがタミヤの楽しい工作シリーズになっています。 (中野島ロボットは持っていません)

いつか自分のロボットを販売したいと思います。

 

おしまい