２０１８年に公開した四足歩行ロボットの「よつあし」ですが、部品を作って公開してくれた人がいたので、実際に３Dプリンタで印刷して確認してみました。
インスピレーションが大事
この本にインスプレーションを受けて、他のモーションも考え直してみました。
この本を読んで自分が考えていたことと同じことを考えている人がいるんだな～と思いました。 「ArduiroidOne」も「よつあし」も「柔らかい」足と「軽量」さで、環境（重力）を利用して動歩行で歩かそうとしているのですが、この本の中で紹介されている、ムカデロボットと発想は同じなんですね。
次のこれ
一見複雑な動きに見えますが、
Desktop Quadruped Robot 「youtuasi」 New legs test No,2
なんと制御ステップは２ステップです。
ステップ１
ステップ２
左右の動きを鏡映しにすれば、１モーションで作れることになります。ただし、８個のモータを同時に動かしているので、ちょっと電流が足りなくて、PCからケーブルを外して歩くことはできません。
中野島ロボットのロボットは「不安定」が歩行を「安定」させる秘訣だと思って取り組んでいるのですが、 この動作は実際１モーションなので複雑な制御は必要なく、昆虫のように姿勢を低くすれば、ムカデロボットのように安定して歩くと思います。
あとは
走ったり、飛んだりするモーションが残っているのですが、それには足先を作り込む必要があったり、少しサーボモーターのパワーが足りないかもしれません。ヒントはこの本の中にあったので、気長に取り組んで良いモーションができあがったらまた報告します。 （ヒントのヒント：510ページです。）
「よつあし」もいろいろ楽しめます。
まとめ
今回の足先の造形と二つのモーション実験で、実際に作って見ると意外と多くの発見があり、経験やネット上の情報を「常識」として自分が捕らわれているが良く分かりました。
一見複雑な動きでも、簡単な制御で動かせるのが判ったので、二軸の「カマツキ」の実現に向けてかなり前進しました。どこかで暇ができたら、この時の気づき事項をちゃんと整理しておこうと思います。
サーボモーターを８軸使ってロボットを作るなら、二足歩行ロボットを作った方が楽しいと思うので、四足歩行にサーボモーターを８軸使わなくても実現できる目処がたったのは中野島ロボットとしては大きな発見だったので、「ArduiroidOne」の記事に割り込んでみました。
おわりに
今回のように誰かがモデルを応用してくれると、思わぬ発見や進歩があることがわかったので、より多くの人が自由に改変できるように、「よつあし」の３Dモデルのライセンス条件を商用利用も可能に緩和しておきました。
https://www.thingiverse.com/thing:3018095
日本では流行っていない「よつあし」ですが、ロボット教室などでも自由に作って配れるようにしたので、作ってみて新たな発見があればぜひThingversに投稿して盛り上げてくれると嬉しいです。
Amazon情報
本で紹介されている理論で作られたムカデロボットがタミヤの楽しい工作シリーズになっています。 （中野島ロボットは持っていません）
いつか自分のロボットを販売したいと思います。
おしまい
