はじめに
2018年に公開した四足歩行ロボットの「よつあし」ですが、部品を作って公開してくれた人がいたので、実際に3Dプリンタで印刷して確認してみました。
オリジナル
足先は作った人が自分で考えて自分で造形して作るか、滑り止めを付けないとツルツルした板の上では、滑ってしまって上手く歩けません。中野島ロボットではゴムマットの上で動かしていましたが、公開されたこの足をつけると、それなりにグリップして動くことが確認できました。
最初はオリジナルと同じように滑ってしまうと思ったんですが、意外と良い感じでグリップして動いたのでちょっと驚きました。足先にちょっと凸凹をつけただけでも効果があるんですね。
Desktop Quadruped Robot 「youtuasi」 New legs test.
「よつあし」を作る時は、最初はこっちを使った方が良いと思います。
カマキリ先生ありがとう
このモーションは昨年の研究課題だった、昆虫の歩容を良く観察して取り込んだモーションですが、結構いい感じです。
このモーションは6ステップで歩いていますが、左右の動きを鏡映しにしているだけなので、実質的に3ステップで実現しています。それに動かしているモータは8個のうちの4つだけなのです。つまり、サーボモーターが4つあれば同じ動きが作れることを意味します。左右の歩幅を調整すれば、進行方向を変える事もできますし、上手く造形できれば二軸で同じ動きが作れることが判ったので「かまつき」実現に向けて、かなり前進しました。
やっぱり簡単
コントローラは余っていた Pololu の Mini Maestro 12 に変えて動かしていますが、ちょっとしたモーション作成にはプログラミングの必要がないので楽です。Amazonで入手出来なくなった時があり、生産中止になるのかと思い Arduino で開発してきましたが、秋月電子でも入手できるようになったのでひと安心ですね。スイッチサイエンスでも引き続き購入できるようです。
「よつあし」や「ArduiroidOne」にPololu の Mini Maestro 12 を付けるマウントもThingvers に公開しておきました。
つづく
Amazon情報
プログラミング無しでロボットを動作させられるのは、やっぱり簡単です。
気づけば三つも買っていました。