週刊中ロボ９３吉野式二足歩行ロボット３Dモデルを公開しました

はじめに
吉野式二足歩行ロボットの「Arduiroid One」の３Dモデルを公開しました。

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無料の3Dデータはこちら

www.thingiverse.com

Thingvers にモデルデータを登録しました。作っているといつまでのモデルを改良したい衝動が湧いてくるのですが、止めどなくなってしまうので本日公開しました。
現時点での最新で、そこそこの精度の３Dプリンタでも、二足歩行部分の主要部品は市販品を使っているので、同じように作れば、同じように動かせると思います。

特徴

二足歩行ロボットの場合は、足の固定位置と強度がとても重要なので、その部分はタミヤのミニ4WDの部品と模型用のロッドを使用しています。この部分を３Ⅾプリンタで作ってみたのですが、機種によってどうしても造形誤差が出てしまうので、ここはあえて市販の部品を使っています。このくらい小さなロボットになると、吉野式ロボットの特徴である脚部の平行リンクが0.1ｍｍでもずれると、途端に調整が難しくなります。

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なので、足と腰を同じプリンタで印刷すれば平行が崩れないので、再現性が高まります。

来週から

４週連続で作り方を投稿して行く予定です。

2/1週　Day1 部品購入
2/2週　Day2 ３Dモデルの印刷
2/3週　Day3 組立・配線
2/4週　Day4 ソフトウエアのインストールと動作確認

基本の構造は、Lアングルで作った初号機と同じなので、過去記事を参考にしてくれれば、来週の飛び石連休で作る事ができると思います。

今後のモデルの修正について

記事を書きながら再度組み直して行くので、モデルも多少修正するかもしれません。
編集可能なモデルは、３月１日頃にアップする予定です。そのあと記事をPDFにして、プログラムと合わせてアップする予定です。
今後モデルを大きく変える事はありませんが、穴位置だったり、板厚とかは少し変更するかもしれませんので、印刷し直すのが面倒な人は、もう少し待ってから（春休みくらいに）作り始めた方が良いと思います。

できれば

印刷して初Makeは日本人にしてもらって、気になる点をレポートしてもらいたいです。

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３Dモデルデータ公開の記念撮影です。左から初号機、二号機、三号機、四号機です。

市販の部品として使用しているマルチ補強プレートとSFリンケージの入手が難しくなった時の対応は、調整が難しくなりますが、精度はともかく強度はカーボンフィラメントであれば大丈夫だと思うので検証後に３Dモデルを公開する予定です。

（まあマルチ補強プレートと同じ位置に穴を開けただけの板なんですが、精度、強度、しなりが３Dプリンタの機種や、フィラメントの素材によって変わってしまうので、同じ３Dモデルを使っても調整が難しくなるんです。この辺が四足歩行ロボットの「よつあし」とは違う難しさです。）
Thingversでコメント欄に希望を出してくれれば、（日本語でも可）検証前でも公開しようと思います。

つづく

Amazon 情報（脚部の主要構成品）

1．FRPマルチ補強プレート
Arduiroid One の筋にあたります。タミヤのミニ４WDの部品で、丁度良い位置に精度の高い穴が開いていて、サーボモータに固定しやすく、軽量で強度が高いのが特徴です。