中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ83 「モノづくり文化展 2019」に応募してみた

はじめに

毎年恒例のメカトロライフの「モノづくり文化展」に二足歩行ロボットで応募しました。 

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mechatro-life.com

 

いろいろ

何にしようかと考えていたのですが、今年は家庭菜園も始めたので時間がなかなかとれずに、かと言って応募しないのも何なので、今改良中の3Dプリンタ版の二足歩行ロボット「Arudiroid One」で参加する事にしました。 

mechatro-life.com

 

Arudiroid One とは

この二足歩行ロボットは、2017年に作ったものですが、だれでもより簡単に作れる様に3Dプリンタでフレームを作ったものです。
Lアングルで作成した左側の初号機が 「Arudiroid Zero」 、右側の3Dプリンタ版が 「Arudiroid One」 (あるでぃろいど わん)です。

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(あ~やっぱり、ひらがなの方が雰囲気いいな~)

 

つくり方と部品

基本は過去記事で紹介しているものと同じです。 

www.nakarobo.com

 Lアングルを切って、ピンバイスで穴をあけて加工する部分を、3Dプリンタで印刷しています。

 

今は

コントローラーを Arduino Nano から Arduino Nano Everyに乗せ換えている所です。Arduino Nano Every は基本的に性能が上がっているのですが、EEPROMの容量だけが減っています。ここはサーボ―モーターの個体差を吸収するオフセット値と、ユーザー定義のモーションを格納するようにしてあったのですが、Arduino Nano Every ではユーザー定義のモーションはちょっと容量が少ないので格納できないと思います。
その代わりフラッシュの容量は増えているので、出来上がったモーションは、1.5倍はフラッシュに格納できます。

(Arduino でもフラッシュ領域を動的に書き換えできれば良いのですが、やり方が判りません。できない事はないと思いますが、どうやるんでしょうか。)

 

さらに簡素化

ジャイロはオプション扱いにして外そうと思います。このジャイロの値段は安くて良いのですが、使い方が難しいのと、ドリフト(動いてなくても少しずつ動いたと誤検出してしまう)がなかなか消せないので一旦あきらめます。でもジャイロが無くても結構遊べます。(小走りするぐらいには)

また、オリジナル制作記事では、コントローラー基板を秋月のDタイプ基板を使って作っていますが、ユニバーサル基板で自分で配線を半田付けして作るのはちょっと半田付けになれていないと難しいと思うので、Arduino Nano 用の拡張シールドで組めないかと考えています。

そして、超音波センサーをHC-SR04からUS-015 に変更します。オリジナルのHC-SR04は少し癖があるので、癖がなく消費電力の小さいUS-015 に変更しようと思います。ただ、センサの間隔が少し狭くなるので、表情が変わって可愛くなくなるかもしれません。その場合は、HC-SR04のままにします。
そして頭の上のシリアルのフルカラーLEDを、普通の三色カラーLEDに変更しようと思っています。3色カラーLEDなら制御が楽で、だれにでもスケッチが理解しやすいと思います。
 

徐々に

と言う訳で、「4日でできる!二足歩行ロボット、超・超入門」を年末に向けて徐々に公開して行こうと思います。あと、赤外線か音声センサか、なんらかのリモコン装置をつけて自律ようと思っています。

 

3Dモデル

モノづくり文化展に応募したモデルは、殆どLアングルの寸法のまま印刷したものですが、3DモデルはいつものThingversで公開する予定です。おそらく1月頃かな?
一緒に動作確認用のプログラム(スケッチ)も、ダウンロードできるようにページに上げようと思います。

上半身はできればオリジナルで作ってもらいたいので、ロボットの下半身だけは既に、DMM.make に登録してありますので、一足早くロボットを作りたい人はこれを利用して下さい。 

www.nakarobo.com

 

3Dモデルは少し補強等を考えて、そこそこ満足できるものができたら、まずはDMM.makeにアップして、後日Thingversにアップして行こうと思います。

 

おしまい