週刊中ロボ７１「イチジク」ロボットの制作その１３最終回

夏休み工作のアイデアは自分で考えるのが基本ですが、「イチジク」で何ができるか考えてみます。

その４永久磁石を用いた内部衝撃型移動機構　つづき

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「イチジク」で実現するには

部品点数も多くて、意外と複雑だったので、今日・明日で作るにはちょっと難しいと思います。なのでSG90を使った単純な機構を考えてみます。取り敢えず、大きさと重さは、オリジナルと同じ程度を拘束条件にしてみます。オリジナルは高さ46.4ｍｍ、幅33ｍｍ、奥行12ミリで、重量は２９．２ｇのようなのでこれを目安にします。

そもそも

SG90が３０mm、２８ｍｍ、１２ｍｍで１２ｇです。稼働磁石のトラベルはザックリ１０ｍｍ。SG90のホーンは１５ｍｍなので十分でしょう。

問題は

強力なネオジウム磁石を、SG９０で引き離すことができるのかという事になります。例えばホーンを１０ｍｍの所で使うとして、SG９０のトルクは1.5kg/cmなので、1.5kgの力で引き離せる磁石である必要がありますが、ネオジウム磁石ではちょっと強力過ぎかな。

もしできれば、「磁気アシスト振動アクチュエーター（特許出願するかも）」になると思います。これなら失敗しても磁石を取り出せば、それなりの振動モーターになるはずです。

結局

最初の「イチジク」ロボットは、人間を見つけると、ガタガタ震えるだけのものになりそうです。でも、人間を発見して直ぐ動くのでは無く、暫くしてガタガタ動かすようにスケッチを変えると、人をびっくりさせるには面白いグッズになると思います。

おわりに

MNERVA-II2は幅15cm、高さ15cm、重量約900gのローバーなんですが、いろいろな移動のためのアイデアが詰まっています。ちょっと作りたくなってきました。

おしまい

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どれも強力そうです。