週刊中ロボ５７ドミネーターの変形その６

今年のGWは引越で３Dプリンタが使えないので、オッサンドミネータの変形を考えていました。

とりあえず

弁当箱の蓋を180度回転させれば、これだけでも何となくドミネーターの変形ぽくなるかもしれません。 f:id:nakarobo:20190523003319p:plain

思考実験のつづき（妄想とは言わないで）

回転について
スライドも回転の一部と考えると、一番回転量の多いのは弁当箱の蓋です。弁当箱の蓋は180度回っています。回転する角度が180度となると、SG90やMG90Sと言った一般的なサーボモーターでは回転量が足りないかもしれません。普通のSG90やMG90Sといったマイクロサーボモータも一応カタログ上は180度回せることになってはいますが、端の方は精度が甘くなるので、個体差が激しくなり、実用的に使えるのは160度くらいです。

中野島ロボットが作っている、ロボットは大体±80度、つまり160度の範囲で動くように考えて作っています。

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可動範囲の広いサーボモーターの個体を探すか、ちょこっと改造する必要があるかもしれません。

また、エンドストップのセンサを追加して、連続回転サーボかギアモーターを使う必要があるかもしれません。

トルクについて

まずSG90やMG90Sのトルクは1.8kg/fです。弁当箱達はそれなりの強度で作ろうと思っていたのですが、弁当箱の本体や、箸入れなんかもこのモーター一つでは動かせない可能性があります。相当ペラペラで軽く、かつある程度の強度を持たせる必要があります。よく考えたらおそらくシールド展開しているだけなので、薄っぺらくても十分なのかもしれません。

モーターの選定

回転量から考えるとステッピングモーターを使いたいところですが、5Vステッピングモーターはトルクがありません。ギアモーターは制御が簡単ではありません。とりあえずはMG90Sマイクロサーボで作ってみて、回転量が足りなければ、連続回転サーボを使うことにします。

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