週刊中ロボ４２　ロボットの部品到着その５

冬休み前に頼んだ部品が、続々と中つ国から届いています。ロボットの駆動系やセンサ部品も一通り到着しました。

メタルギアサーボ　MG996R動作確認

動作確認ができたので、ThingverseのMakeにアップしておきました。

f:id:nakarobo:20190130211912j:plain www.thingiverse.com

動画もYoutubeにアップしておいたので、気になる方はちょいと覗いて見て下さい。

駆動速度は4.8V だと少し遅いようです。またラックアンドピニオン機構を採用したこのモデルは、３Dプリンタでギアを出力したい気持ちは判りますが、効率に劣る感じで耐久性はあまり無いと思います。
ピニオンギアに直接サーボモーターの軸を差し込みますが、力が加わると空回りすると思います。できれば付属のサーボホーンをサーボモーターに取り付けて、それにピニオンギアを取り付けた方が良いと思います。また付属のビスを使わずにM3ネジでベースに固定しているので、ここは付属のビスを使った構造の方が良いではと思います。

おわりに

MG996Rはさすがに大きいので、部品を作るのにも相当時間がかかります。SG90などでしっかり機構や動作確認、外観を調整してから、３Dプリンタで造形する必要があるようです。

その他

2018年にSG90とほとんど同じサイズで、トルクが3.5kg のMG92BサーボモーターがTowerProから発売されているようです。値段は秋月電子で、1080円なので、ちょっと高めです。トルクが二倍なので、SG90の二倍くらいだとお得感があるんですけどね。

プラスチックギアのSG92B(2.5Kg) にはひどい目にあいましたが、これはメタルギアなのでもしかしたらちゃんと使えるかもしれません。
SG92Bはストールさせるとモーターの発熱で筐体やギアが溶けて直ぐにギアが空回りしたり、ストッパが自分の力で折れて止まらなくなったりしましたが、MG92Bは金属ギアなので、適当に熱が発散されるので、多少ストールさせて持つかもしれません。

おしまい

購入品情報

まだ購入していません。今度秋月電子に行ったら入手してみます。