週刊中ロボ４２　ロボットの部品到着その３

冬休み前に頼んだ部品が、続々と中つ国から届いています。ロボットの駆動系やセンサ部品も一通り到着しました。

メタルギアサーボ　MG996R動作確認

ThingverseでMG996Rで次のモデルを検索した結果、これが良さそうです。

動作確認用なので無理せずこのくらいから始めます。

ラックアンドピニオンを使った普通のグリッパーで、半年前に追加の部品も上がっているので、ちゃんと印刷して作れそうです。

印刷

RostockNanoは今、試作用WOODフィラメントとスキン用TPUフィラメントがセットされているので、idbox!を使用します。

ラックアンドピニオン機構（つまりは歯車）を使っているので、XY精度の高いidbox!で印刷した方が綺麗に仕上がると思います。

印刷は、0.2㎜ infill 20%の指定ですが、ラックとピニオンは30%でその他は指定通りで印刷してみます。速度60mm/secなら、全ての印刷には三時間程かかると思います。

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爪は二種類入っていて、左右かと思って、爪を二つ印刷したらおかしくなりました。同じ種類の爪を二つ印刷する必要があります。 f:id:nakarobo:20190129234718j:plain

部品はラック✖２、ピニオン、台座、爪✖２の全部で６つです。

印刷し終わった部品を並べるとこんな感じです。

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組立

M3 １５ｍｍネジ４本で組み上げるとこんな感じです。

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結構大きいですね。

バリを取ったらラックアンドピニオンにタミヤのフッ素入りグリスを塗って動きをスムーズにしておきます。

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綺麗に印刷できて、綺麗に組み上がりました。

次回は実際にMG996Rサーボモーターを組み込んでみます。

つづく

購入品情報

ちょっと高いのですが、ギシギシ感がなくなりスムーズに動くようになります。

中野島ロボット