冬休み前に頼んだ部品が、続々と中つ国から届いています。ロボットの駆動系やセンサ部品も一通り到着しました。
メタルギアサーボ MG996R動作確認
カタログによると純正のMG996Rの電流は
- Current draw at idle 10mA
- No load operating current draw 170mA
- Stall current draw 1400mA
だそうです。
電流値が判ったので、単三eneloopなら駆動できそうなので、動作を確認しています。
折角なので、なにか作って動作確認してみます。
ThingverseでMG996Rで検索した結果、これが良さそうです。
いま設計しているSG90のロボットアームと偶然ですが同じサーボの配置と似た駆動方法を採用しています。 部品の最大サイズが100mmなので、このサイズならなんとかRostockNanoでも印刷できそうです。
作り方の続報が無いのですが、モデルが発表されて一年経過しているのでもう上がらないかも知れません。手首の内部や605ZZベアリングの使いどころが判りませんが、手と指だけならなんとか写真からでも組立られそうです。
印刷開始
部品をデルタ型3Dプリンタの RostockNanoで印刷して行きます。フィラメントは、Woodフィラメントを使います。
でスライサーに読み込んで・・・・ 手の平(緑の部品)だけで5時間以上。全部で20時間。めげそう。
めげずに精度を調整して、なんとか2時間以内に持ってきて印刷開始・・・・ 失敗。
向きを変えて再度チャレンジ・・・・失敗
指だけでも・・・・サポートが必要
めげた
今使っているのがWOODフィラメントと言うのもあるのでしょうが、このモデルはサポートが必須ですが、平らな面ががほとんどなく、サポートを付けても相当印刷は難しい印象です。
モデルの形はいいんですが、FDM向きじゃないですね。良いデザインでも、いい所で分割しないとまともに3Dプリンタで印刷できません。アイデアだけ頂いて造形から始める必要がありそうです。75%縮小してSG90を乗せてみますか。
さすがにMG996だとモデルも大きいし、印刷に時間もかかるし、印刷に失敗した時のショックも大きいですね。(精神的にも、時間的にも)
動作確認には別を探してみます。
購入品情報
TowerPro純正品です。
こっちは多分Cloneです。(または旧型)