中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ36 犬笛を考える その2

ロボットの制御にはいろいろありますが、やはり音声やジェスチャがいいかなと思っています。

 

考察

一番上の犬笛は音響パイプが約10mmで、4200Hz
まんなかが HSaigouさんの笛で、音響パイプが15mm で3750Hz 
一番下が購入した市販の犬笛で、一番短く調整した時で、音響パイプが2mm程度となると、10KHzぐらいでしょうか。

 市販の犬笛はネジを調整すると、音響パイプが長くなる構造なので、これより高い音が出るとは思えません。なお音響パイプは切り笛の欠きの下側から、共鳴空間の底までとしています。 

 実際は体積も効いているはずなんですが、音が伝わる速さも関係しているかもしれません。波長で考えると 、高い音を出すためには、音響パイプは短い程良いはず、また高い音で共鳴させるには、細い程良いはずですが、 どこかに笛の方程式があるはずなので、探してみますか。

 

倍音?

 HSaigouさんによると音響パイプ2.7mmで8161Hzとなると、これ以上は相当空間が狭いので、基本波では無理で、高調波(倍音)を出す必要がありそうです。ちなみに、高調波とは基本波の整数倍で発生する波の事で普通は抑えるように作るんですが、これを伸ばす様に作られているのかもしれません。

たとえば10KHzの笛を作ると人間にも聞こえるが、犬には高調波の20KHzの方が良く聞こえているとか?また周波数が高い程、笛の位置はハッキリするはずなので、犬はそっちの方が良く反応するとかあるのかもしれません。

 

もしかしたら

”犬笛”と言ったら”人間に聞こえない音”と思っているは僕だけで、犬が反応したらなんでもいいのかもしれません。カモが反応したら鴨笛、ネコが反応したら猫笛、カメが反応したら亀笛とか。

まあ理論はともかく、3Dプリンタがあるのだから、思ったら作って見たらいいだけなんだけどね。

 

 次回

オシロスコープを引っ張り出して周波数を計測してみます。但し、普通のマイクだと人間の可聴周波数の20、000Hzまでしか対応していないので、別の手段で計測しないといけないかもしれません。また正しく計測されているかどうかは実際にその音を発振させてから計測してみないといけないかもしれません。

(だんだん話が大きくなってきた、やはり音響工学の本でも購入するかな。)

  

日本音響学会

という組織があり、Q&Aコーナーにいろいろ詳しく解説されているようです。

一般社団法人 日本音響学会 -- The Acoustical Society of Japan --

 

Q&Aコーナー

http://www.asj.gr.jp/qanda/001050.html