５つづき
購入した球体をテスト用に「よつあし」にのせて、動かしてみます。
SG90が非力なので、上手く動かせるかを確認します。もし動かせなかったら、サーボモータを強力なものに変えるか、リンク機構を使用する必要がでてきます。
「よつあし」はとにかく造形がシンプルになるように部品点数が少なくなるように設計したので、できればリンク機構の搭載は避けたい所です。
最初に
「よつあし」が入るか確認してみます。
筐体を球体内に入れる事はできました。中には十分余裕があります。
さすがに「カニ風味」足だと、足は広げられません。「たこ風味」足にする必要がありそうです。
この状態では、デフォルトの歩行パターンではまともに動かせないです。
やはり、「よつあし」には、１７cmの球体で、間口が１４cmだとちょっと
小さいみたいです。
「たこ風味」足にしても歩行パターンもちょこちょこ歩くように変える必要がありそうです。
ただ、１７ｃｍ球体でも中には十分余裕があるので、間口を広げれば大きさ的には十分だと思います。
つぎに
「よつあし」の上に筐体を乗せて、GR-LYCHEEや電池を強化することを考えて重りを乗せてテストしてみます。
かぼちゃのバケツは重量確認に最適な形状ですね。
重りとしたのは単三乾電池を四本入ったバッテリーケースとGR-LYCHEEで、これらを「よつあし」に乗せて動かしてみます。この状態で屈伸動作ができれば、歩行はなんとか大丈夫なはずです。
SG９０でも重さはなんとか大丈夫そうです。しかしサーボモータの軸を見るとグラグラしています。「よつあし」は軽量化と高速駆動を狙ってサーボモータを全て片持ちにしているのですが、やはり重量がかさんでくると両持ちブラケットが必要そうです。
足はもっと短くしても良いかもしれません。
骨格について
球体カバーを固定するのに３Ｄプリンタで部品を作っても良いのですが、ＴＰＵフィラメントでなんとなく球体を作って、その上に球体カバーをふんわりと乗せるようにしようと考えています。
PLAフィラメントで骨格を作って、がっちり固定してしまうと、衝撃が伝わって壊れたりしますが、単にかぶせただけなら、衝撃が加わってもずれるだけで簡単に壊れる事は無いと思います。
まとめ
これでコンテスト用の機体イメージと、テストは完了です。重さもＳＧ９０でもなんとか動かせそうです。
最終的にどんな外観になるかは、コンテストまでのお楽しみとします。
（なんとなく、このままカボチャのままで行きそう）
おわりに
ボディ形状がだいたい決まったので、いよいよソフトウェアの制作を開始します。
〆切に間に合うのかそろそろちょっと（いや相当）不安です。
購入品情報
純正じゃないSG90は、軸に力が加わるとグラグラしたり、駆動速度の個体差が大きいみたいです。純正のSG９０も購入した時期が変わると特性に差が出たり、サーボホーンのサイズが微妙に変わったりしますが、同じ時期に買えば駆動速度に差が出る印象はありません。一部ギアも金属性なのでグニャグニャ感も少なく、やはり「よつあし」でもちゃんと動かそうとすると値段は倍になりますが、純正SG90が必要そうです。
（お、おもいです！）
中野島ロボット：「よつあし」
