雑感 GWにすることリスト - 中野島ロボット

はじめに GWが近づいて来ましたが、そろそろAmazonに発注しておかないと部品の入手が間に合わない。 GW中にやること、やりたいことを何と無くまとめてみる。【吉野式二足歩行ロボットについて】 HW編取り敢えず作るのが難しい箇所は、DMM.makeから購入可能としたので、HWとしては一段落したと思っている。

上半身はホワイトアングルなので、加工が簡単なので要望がなければ、暫くそのままにしておこう。（夏休みぐらいに、３Dモデルをちゃんとしてから公開するつもり）ソフトウェア編その１なんだかDay5が決めきれず、グダグダになっているのでちゃんと見直そう。既に最新版のソフトウェアは、初期値やモーションをEEPROMに書き込む様にしてあるのだが、入門用でそこまですると、ソースコードがシンプルでなくなるのでどうしようか迷っていて下書きも公開できていない。ソフトウェア編その２ Processingを使おうと言う事は一旦決めたのだが、吉野さんのプログラムが2017年にちょいちょい更新されていたようで、下半身の作りは全く同じなので、いっそのことそのまま使わせてもらおうかとも思ってソースコードを読み込んでいるいるところでプログラミングが途中になっている。（GWまでにリリースは無理でしたね。吉野さんにメールしてみようか。）

【その他ロボット】歩くことが出来たら次は手ですね。３Dプリンタ用の義手、義指のモデルは沢山公開されているので、いろいろ一応作って見た。人工筋肉の指も試作した。この辺で公開できる程度の所まで作っておきたい。

【３Dプリンタについて】３Dプリンターは冷却関連が未だ完成していないので、なんとかしたい。まずはなんらかの方法で、空気の流れを見る必要がある。で、センサーは買ってみた。これでカメラを作って、熱画像が得られれば、冷却が正しくされているか判ると思う。

RostockNano 冷却を二方向からするファンダクトを作ろうと思っている。また、初期リリース版とBASIC版の違いも、いまいち明確になっていない。ある素材では、初期リリース版の方が良く、ある素材ではBASIC版の方が良かったりする。モデル、スライサー、フィラメント、ファン等全て同じにして、同じ時間に試験すれば良いのだろうが、それは難しい。耐久試験中なので特に部品は作っていないが、精度についてはもうひと頑張りできそうなので部品は買ってある。（GT２１６Tのプーリー、ステンレスロッド、オートレベリング等）もう一人くらいMakeしてくれたら、部品を上げ直して、一旦リリースしようと思っている。 idbox! 今記事で使っている改造冷却ファンカバー部品をまだ Thingivers にアップしていない。特に急いでいるわけではないのだが、オリジナルではまともに PLAは印刷できないはず（専用高級フィラメントを除いて）なのだが、冷却フィンを折ってテープを巻くか、94号に変えてあれば何とか印刷できるのかもしれない。（要望も無いのだが、記事を読んでくれている人がいるので、誰かの役に立つかもしれないので、効果が確認できたらアップしたいと思っている。 idbox!関連で残っている改造モデルデータはこれくらい。）

あと予備部品がもう一台分揃ったので、作るかも？（いや無理だ、置き場がない。）

【その他】３Dプリンタを作ったら、二足歩行ロボットの他にもう二つ作りたいものがある。ひとつはレオナルド・ダ・ヴィンチの飛行機械を作って飛ばすこと。資料とかは集めている段階、ちょこちょこ実験しているのだが、まだ上手くいっていない。レオナルドダヴィンチから入って、オットーリリエンタールからライトフライヤーを経て、メーベ（子供の達の方）まで行きたいものです。（３Dプリンタなら行けるはず。）もう一つは、電子金管楽器。吹奏楽部で使う金管楽器は、高価で大きな音が出るので、なかなか練習できないそうです。マウスピースは３Dプリンタで作れるので、後は本体なのだがさすがにでか過ぎて３Dプリンタでは作れない。電子的なら何とかなると思っている。呼気を計測して、マウスピースの振動周波数をコンタクトマイクで測定し、ピストンを読み取れば、後はシンセサイザーで目的の楽器の音を合成して、振動スピーカーから出せば出来上がるはず。（でもこれは金管楽器ではないだろけど、練習には使えるものにしたい。できたら公開します。）