６日でできる！吉野式ロボット　SG90サーボモータブラケット（２/３）

ロボットを作る為に試行錯誤した部分です。

Appendix1 ： SG90サーボモーターブラケットの作り方（２/３）（つづき）

前回の説明で、SG90が安価にがっちり固定できるようになったと思います。しかしSG90でロボットを作るとなると、サーボ―ホーンが樹脂製で柔らかく、どうしても片軸だとぶれてしまい思った動きをしなくなります。

そこでさらにがっちり固定したい時には、両軸にするか、平行リンク機構が必要となります。

平行リンク機構については、Day２の下半身編で実装しているので、今回はロボットの上半身の腰部の作成で使用する両軸の実装方法について、ここで少し詳しく解説します。

SG90を両軸にするには、３通りの選択肢があります。

１．市販品のサーボ―ホーンを買う。

２．両軸に改造する。

３．３Dプリンタで部品を作る。

今回は２の両軸に改造する方法を紹介します。

その１　サーボのケースに穴をあけて軸を通す。

SG90のケースを開け、回転軸の反対側のケースに穴を開け、2mmのなべネジで軸を作ります。２ｍｍのなべネジなら、いくらもしないので、これまた超安価に両軸に改造できます。ではその改造方法を詳しく見てゆきましょう。１．0番プラスドライバでSG90の裏の４本のネジをはずして裏ケースを外します。

２．裏ケースを表のサーボの軸に重ねて、中心をマーキングします。

ちょうどごみ箱マークのバッテンの横あたりになるはずです。

３．最初は１mmか1.5ｍｍのピンバイスで穴を開け、仕上げは2mmの穴を開けます。

４．ナベネジを裏から、ワッシャを通して貫通させ、表もワッシャとナットで止めます。

５．内部回路とショートしないように、裏側のネジ頭を絶縁テープで保護します。

６．裏のケースを戻して、外したネジ４本を戻して完成です。

これでSG９０が両軸のロボット用サーボモーターに改造できました。
両軸になれば、正確な回転が可能となり、無理な力がかからなくなるので、SG９０の寿命も延びます。

その２　Lアングルを利用する

次に考えたのが、ABS製のホワイトアングルを使ったブラケットです。
（吉野のロボットはプラ板ですが、中野島ロボットはもっぱらLアングルです。）
ホワイトアングルの50mmと40ｍｍは、2mmの厚みがある硬質ABS製なので、SG９０程度のパワーであれば十分軸を支える事ができます。ではその改造方法です。

１．ホワイトアングルの切り出し

SG９０の外形に合わせてホワイトアングルを切り出します。アングルが、SG９０の底面と裏のケースに接するように角を合わせケガキ線を入れてSG９０の投影面積に切り出します。

２．サーボ軸をマーキングして2mmの穴を開け、M2平皿ネジを通します。

３．Lアングルと一緒に、(1/2）で作ったプラ棒ブラケットの穴位置に合わせて穴をあけます。

４．プラ棒ブラケットをLアングルを挟んだ状態でねじ止めし、SG９０をがっちり固定します。

その１程ではないですが、まずまずの強度のある両軸のブラケットができあがります。

解説
両軸とはサーボモータの回転軸の反対側にも軸が出ていて、両側からとめる事で、ぶれなく回転を伝える事ができる機構です。車のタイヤは片軸で、自転車やバイクなどが両軸となっており、両軸の方が軽量な構造でがっちり回転軸を固定することができます。ロボット専用の高級なサーボ―モータは、両軸のものもが多く出回っていますが、SG90のような小さいものではなかなか見つかりません。見つからないので、SG90を両軸に改造する事にしました。おわりに工夫すれば意外と簡単に安価で強力なサーボモーターマウントが作れます。平行リンク機構と両軸があれば、二足歩行ロボットが作れそうな気になってきたでしょうか。購入品情報 SG90 SG９０はTOWER PROの純正を使って下さい。（こんど互換品との違いを、Appendixで紹介します。）

ホワイトアングル
ホワイトアングルは、40mmか50mmのもののみ硬質ABS製です。他のサイズは強度が無くロボットには使えません。中野島ロボットは胴体は50mmを使います。ブラケットだけなら40mmでも作れます。