（つづき）
続いて購入する電気部品の解説を行います。
コントローラーについて
入手が容易で安価なArduino Nanoを使用します。
仕様
・電源電圧：５Ｖ
・クロック周波数：１６ＭＨｚ
・デジタルＩ／Ｏピン：ｘ １４
・アナログ入力ピン：ｘ ８
・フラッシュメモリ：３２キロバイト
・ＳＲＡＭ：２キロバイト
・ＥＥＰＲＯＭ：１キロバイト
・ＵＳＢ端子：ミニＢメス
・サイズ：１８×４５mm
・重さ ７ｇ
Arduino Nanoの正規品を買うと、電気部品代が倍近くになってしまいますが、保証が必要な人や安心が欲しい場合は正規品を購入しましょう。会社等でまとめて作る場合は、正規品を購入して下さい。
Arduino Nanoは秋葉原でも意外と扱っている店が少ないですが、最近秋月電子でも取り扱うようになりました。
正規品 ２７８０円
互換品 ３５０円～１０００円
半田付けが必要なため、半田付けが苦手な人は、機体だけ作って、市販のサーボ―コントローラーやロボット用のマイコンを積んでも、このロボットは作れます。
HC-SR04 超音波距離センサー １５０円～400円
ロボットの目としての役割として、超音波式の距離センサーを使います。
光学センサーでも超音波センサーでもどちらでも使えますが、オリジナルは超音波センサーとします。
この超音波センサーであれば、のちのちオリジナルの超音波センサーを作った時や赤外センサーやカメラに入れ換えた時に、ロボットの外形を変えずに取り付けられるためです。
なお距離センサーが無くても、二足歩行は可能です。
ジャイロセンサーについて ２００円～３００円
MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール GY-521
吉野式ロボットは入門用でありながらジャイロセンサーを使って安定させることができるロボットです。当時ジャイロセンサーは高価で市販のロボットでもオプション品でした。いまはMEMSの安価で高性能なものが入手できるので、これを使用します。
これは、ドローンなどにも使われているものです。
なおジャイロセンサーが無くても、二足歩行は可能です。
電池フォルダ 単4×４角型 １５０円～４００円
このタイプは入手しずらいのですが、ロボットの形状の為には、どうしても単4×４本の角型タイプの電池ボックスが必要です。
コントローラーを本体に内蔵して、電池をバックパック方式にしても良いのですが、コントローラーやセンサーの取付等の改造がしやすい様に、電池を内蔵するように造形しています。
また、一番重い電池が”腹にすわる”事で重心が安定することを狙っています。
秋葉原のマルツで買えば、１５０円程度ですが、AMAZONで買うと少し割高になります。
巻取り式USB ケーブル Mini-B １００円～６００円
ＰＣとマイコンボードを接続するための、Mini-B端子の巻取り式USBケーブルです。
太いケーブルだとロボットの動きが制限される為、できるだけ細いUSBケーブルを使います。
大きな１００円ショップなら、同等品が置いていると思いますので探してみて下さい。
大物部品はここまでです。
ここからは、AMAZONよりも秋葉原の秋月電子やマルツの方が入手しやすい部品です。
ユニバーサル基板 D 片面 ２枚 ３０円×２＝60円
４７mm×３６mm 板厚１．６mm ２．５４ピッチ で、丁度背中に収まるサイズの基盤です。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08241/
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細ピンヘッダアソート（１０本入り） ３５０円 ３体分です。
ユニバーサル基板から、サーボモータやセンサーに配線する為に使用します。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-06641/
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分割ピンソケット１ｘ４２ （４２Ｐ） ８０円
Arduino Nanoをユニバーサル基板に取り付けるためのソケットです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-05779/
http://akizukidenshi.com/img/goods/L/C-05779.JPG
導電性高分子アルミ個体電解コンデンサ １０００μF ６．３V １２０円
サーボモータに電流を安定して供給させるために必要なコンデンサです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08293/
http://akizukidenshi.com/img/goods/L/P-08293.jpg
電源スイッチ ３０円
２．５４ピッチの電源スイッチです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08163/
http://akizukidenshi.com/img/goods/L/P-08163.jpg
タクトスイッチ １０円 二個 で２０円
センサとして使用するスイッチです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03647/
http://akizukidenshi.com/img/goods/L/P-03647.jpg
抵抗 １００Ω １００円
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gR-25101/
抵抗 １KΩ １００円
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gR-25102/
圧電スピーカー１３mm リードタイプ ４０円 秋月電子
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-04118/
http://akizukidenshi.com/img/goods/4/P-04118.jpg
マイコン内蔵ＲＧＢ ８ｍｍＬＥＤ ＰＬ９８２３－Ｆ８ ４０円 秋月電子
ネオピクセル互換のマイコン内臓フルカラーLEDを使用しています。レトロな雰囲気が良い8mm径のものを使用しています。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-08412/
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スリムロボットケーブル[KRT AWG28x4C 3m] ４芯 ３ｍ ４３０円 ５体分
センサーや頭部との接続に使用する柔らかいケーブルです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-07456/
http://akizukidenshi.com/img/goods/4/P-07456.JPG
スズメッキ線（０．６ｍｍ １０ｍ） ２１０円 １０体分
ユニバーサル基板の配線に使用します。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-02220/
http://akizukidenshi.com/img/goods/4/P-02220.JPG
耐熱電子ワイヤー １ｍ×１０色 導体外径０．３６ｍｍ（ＡＷＧ２８相当） ３２０円 少々
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-11640/
http://akizukidenshi.com/img/goods/4/P-11640.jpg
２５５０コネクタ
マイコンボードと電池ボックスやセンサーをつなぐコネクタに使用します。
ハウジング １P ×１ ５円
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12150/
ハウジング ２P ×２ １０円×２
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12151/
ハウジング ３P ×３ １０円×３
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12152/
ハウジング 4P ×２ １０円×２
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12153/
ケーブル用コネクタ（１０個入り） ５０円×２
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12160/
その他
配線を整理するためのスパイラルチューブや、タイラップ、絶縁テープなどが必要となります。
解説
電気部品は、機械部品に比べると少し安くなります。 Arduino Nanoに互換品を使えば３０００円程でしょうか。
まとめ
歩くための機構やセンサ配置等はオリジナルのPen4号と同じにして、プラ板を切って接着剤で貼り合わせる部分を、L字モールとプラ棒、タミヤのミニ４駆のパーツに換え、コントローラーとセンサー類を、現在入手可能で安価な市販品に換えたのがこのロボットになります。
ミニ四駆の部品を使っているので、ミニ四駆で遊んだことがあれば、工具やネジは流用できます。
機体が軽いので、サーボモーターをSG-９０のみに統一することができました。
おわりに
これでDay1は終わりです。購入する部品は、以外に少なかったのではないでしょうか。
部品点数も少なくサイズも小さいので、二足歩行ロボットの入門用として楽しめると思います。
このロボットを作って動かすには、机の上にA4一枚分のスペースが必要にあるので、部品が届くまでに机の上を綺麗にしておきましょう。
代替購入品情報
６日も待てない！はんだ付けもできない！と言う人は、PICのコントローラーを使っても実現できます。
サーボモーターを動かすだけなら、スイッチサイエンスさんで扱っているサーボモータコントローラーでも十分動かせます。
プログラミングも行う事ができますが、Arduino IDE程の自由度はありません。
二足歩行させて、音を鳴らしたり、普通のLEDを点けるならこのボードで十分楽しめます。
アマゾンでは在庫切れですね。
このコントローラーはAmazonで買うより、スイッチサイエンスの方が安いですね。
スイッチサイエンスさんなら、３７００円程になります。
（Arduino Nanoにする前は、これでロボットを動かしていました。これなら、３日で二足歩行ロボットができます。）
電源スイッチ
電源スイッチは半田付けタイプのSPDT１P2Tなら何でも構いません。
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ジャイロセンサ
使い始めたころは、他にも加速度センサがが色々あり悩みましたが、今は情報が増えたので、これを買っておけば問題ありません。
